Nazwa miejscowa oznaczała teren o zimnych gruntach i zimnych wodach. Z miasta prowadziła tu droga studzienicka. Dzięki sprzyjającym warunkom, które zapewniała przepływająca w tym miejscu rzeka Mławka powstał tu folwark z młynem wodnym. Administracyjnie pierwotnie Zimnocha należała do powiatu szreńskiego z czasem weszła w obszar powiatu mławskiego, gminy Mława, parafii Wieczfnia Kościelna. Wśród badaczy wskazywany jest fakt jakoby wspomniana droga studzienicka stanowiła średniowieczny trakt prowadzący z Mławy do młyna w Zimnosze.

W trakcie działań wojennych w 1939 roku w tym obszarze utworzono sztuczne spiętrzenie wody, co zapewniło dodatkową ochronę przed bezpośrednim atakiem. Obronę tego odcinka powierzono III batalionowi 80 Pułku Piechoty Strzelców Nowogrodzkich wchodzącemu w skład 20 Dywizji Piechoty Armii Modlin.

W okolicy możemy obejrzeć relikty umocnień ziemnych oraz cztery żelbetowe bojowe schrony polowe.