Kontakty z miastem Barańáin, położonym w regionie Nawarra w bezpośrednim sąsiedztwie Pampeluny - stolicy regionu, nawiązano na początku 2006 roku poprzez hiszpańską organizację A.G.P group.
Pierwsze wzmianki o wiosce Barańáin pochodzą z IV wieku n.e. Jednak miasto Barańáin powstało dopiero w 1970 roku, jako zaplecze socjalne dla fabryki samochodów Volkswagen. W ciągu ostatnich dwudziestu lat Barańáin stało się niezwykle nowoczesnym miastem, liczącym obecnie około 22,5 tysiąca mieszkańców. Po kilkumiesięcznych kontaktach korespondencyjnych delegacja z Mławy z Jerzym Rakowskim – Burmistrzem Miasta Mławy na czele po raz pierwszy odwiedziła Barańáin. Wizyta miała miejsce w dniach 23-28 czerwca 2006r. i odbyła się na zaproszenie władz samorządowych miasta Barańáin. Podczas wizyty delegacja z Mławy spotkała się z przedstawicielami władz miasta i regionu, poznała historię i etapy dynamicznego rozwoju miasta, wynikłe z potrzeb powstałych w związku z istnieniem i rozwojem fabryki Volkswagen i innych zakładów kooperującym z tym strategicznym inwestorem. W programie wizyty znalazło się także zwiedzanie obiektów kulturalnych, edukacyjnych i sportowych w Barańáin, Uniwersytetu Nawarry, Parlamentu Regionu Nawarra oraz siedziby delegatury Rządu Hiszpanii w Pampelunie. Ponieważ w dniach 21-25 czerwca w Barańáin odbywało się tradycyjne doroczne Święto Patrona Miasta (Fiesta), pierwsze dni pobytu były także okazją do poznania tamtejszych obyczajów regionalnych.
Podsumowaniem bogatego programu wizyty było spotkanie z Radą Miejską Barańáin, podczas którego nakreślono kierunki przyszłej współpracy obu miast.
Umowa o przyjaźni i współpracy pomiędzy Mławą i Barańáin została podpisana w dniu 4 września 2006r. podczas konferencji prasowej podsumowującej pobyt zagranicznych delegacji w Mławie. Współpraca będzie się koncentrować się na integracji europejskiej w sferze kultury, sportu i społecznej. Odbywać się będzie ona głównie poprzez projekty współfinansowane przez Unię Europejską, realizowane przez stowarzyszenie pn. „E-RUS”. Stowarzyszenie to stanowi sieć miast europejskich liczących do 40 tys. mieszkańców. Sieć została utworzona przez organizację A.G.P. group w 2004 roku i obecnie zrzesza kilkanaście miast z Hiszpanii, Portugalii i Francji. Wkrótce zostaną zakończone formalności związane z przystąpieniem do niej Mławy. W projektach realizowanych przez sieć jako obserwatorzy mogą uczestniczyć także miasta, które do sieci jeszcze nie należą. Daje to możliwość realizacji projektów z udziałem innych miast zaprzyjaźnionych z Mławą.
W kwietniu 2007 roku mławska Państwowa Szkoła Muzyczna gościła muzyków z Navarry. Członkowie zespółu Big Band wraz z orkiestrą ze Szkoły Muzycznej in Luisa Morondo zaprezentowali bogaty repertuar, a tancerze brawurowo wykonali narodowe tance hiszpańskie.
Na przełomie czerwca i lipca 2007 roku przedstawiciele Mławy uczestniczyli w projekcie pod nazwą „ Town Twinning Citizens’ Meetings” współfinansowanym przez Komisję Europejską. W trakcie spotkania, które miało miejsce w Baranain, przedstawiciele samorządu, Szkoły Muzycznej i Instytutu Filologiczno - Historycznego wzięli udział w licznych spotkaniach oraz spotkali się z przedstawicielami Urzędu Miasta w Pampelunie. W trakcie wizyty w Hiszpanii zorganizowano spotkanie z Gubernatorem Nawarry, Prezydentem Parlamentu Nawarry oraz Konsulem rezydującym w Pampelunie.
W roku 2007 nawiązano również współpracę z hiszpańskimi urbanistami, którzy wyrazili gotowość współpracy z Mławą . W spotkaniu, które odbyło się w Baranain udział wziął Burmistrz Sławomir Kowalewski oraz przedstawiciele mławskich przedsiębiorców. W trakcie pobytu w naszym mieście urbaniści zapoznali się z oczekiwaniami władz miasta, polityką mieszkaniową oraz planowanymi kierunkami rozwoju Mławy.