Aktualny kształt kościoła powstał stosunkowo niedawno, gdyż dopiero przed 80-ty laty. Na podstawie materiałów oraz oceny pozostałości murów i układu kościoła przypuszczać można, że kościół murowany został zbudowany w 1477r. w stylu późnogotyckim jako jednonawowa budowla z wysuniętym prezbiterium. Jedyne widoczne elementy, które odnieść można do tej pierwszej budowli to ściana tęczowa miedzy prezbiterium a nawą główną oraz fragment okna (obecnie witraż) w tylnej ścianie prezbiterium.

W 1692r. świątynia spłonęła. Ojcowie Misjonarze pracujący w parafii odbudowali kościół w 1712r. Następna przebudowa kościoła dokonana w latach 1882-1886 całkowicie zmieniła obiekt: nawę główną obniżono (dawną wysokość zachowało tylko prezbiterium), dobudowano do niej w przedłużeniu istniejących kaplic bocznych, dwie nawy boczne, łączące się z nawą główną arkadami, powstałymi w ścianach nawy głównej po przedłużeniu do poziomu posadzki otworów okiennych. Dobudowano też nowy fronton, ujęty dwiema wysokimi wieżami zwieńczonymi cebulastymi hełmami. Od strony prezbiterium dobudowano zakrystię, a nad nią skarbiec.

Czasy ostatniej wojny spowodowały liczne zniszczenia w kościele. Jedna z bomb niemieckich uszkodziła nawę główną, a bomba rosyjska prawą nawę boczną. W kościele urządzono magazyn oraz punkt zbiorczy dla ludności polskiej wywożonej do Niemiec. Zniszczenia wojenne szybko usuwano, dzięki gorliwej pracy duszpasterzy i ofiarności wiernych.

Kościół jest wzniesiony na planie prostokąta, trójnawowy, murowany z cegły na zaprawie wapiennej. Nawy boczne są otwarte w kierunku nawy głównej arkadami wspartymi na filarach międzynawowych o przekroju prostokątnym. Prezbiterium jest zbliżone do kwadratu. Nad nawą główną znajduje się płaski drewniany strop, polichromowany. Warto zauważyć, że od strony poddasza są dobrze zachowane ślady pierwotnej monochromatycznej polichromii. W zakrystii znajdują się drewniane, rzeźbione, kręcone schody na piętro nad zakrystią. Elewacja frontowa poprzedzona jest bramą murowaną z dwuskrzydłową kratą i bramkami bocznymi.

W 1712 r. rozpoczął tutaj pracę ks. Wawrzyniec Benik – autor nabożeństwa Gorzkie Żale pt. „Snopek mirry z Ogrodu Getsemańskiego albo żałosne gorzkiej męki Syna Bożego rozpamiętywanie”. W grudniu 1712 roku ks. Michał Kownacki wizytator Zgromadzenia na Polskę i Litwę wyznaczył księdza Benika na przełożonego domu mławskiego, a 29 stycznia 1713 roku biskup płocki Ludwik Bartłomiej Załuski mianował go proboszczem mławskim.